Народився 26 листопада 1907 р. в м. Сизрань (нині Самарська обл., РФ). Деякий час працював у газеті. Навчався в артилерійському училищі, з 1931 р. служив у Червоній армії.
Початок німецько-радянської війни зустрів на Західному фронті. Із серпня 1941 р. воював у складі 60-ї армії. У 1942 р. капітан Пєгов – командир окремого винищувально-протитанкового дивізіону.
З 12 травня 1942 р. перебував у складі 129-ї окремої стрілецької бригади. Брав участь в оборонній операції на воронезькому та валуйсько-россошанському напрямках у червні–серпні 1942 р., Харківській наступальній операції в лютому 1943 р. та інших.
Командував 1178-м армійським винищувальним протитанковим артилерійським полком. Врахувавши бойовий досвід зимового періоду 1943 р. та вийшовши до р. Сейм у районі м. Рильськ, піхотний полк під командуванням підполковника Степана Пєгова зайняв оборону і готувався до майбутніх наступальних операцій.
20 вересня 1943 р. полк підполковника Пєгова брав участь у боях за м. Козелець та сприяв успішному форсуванню р. Десна. Поблизу м. Остер полк без втрат форсував р. Десна та, зайнявши бойові позиції на східному березі р. Дніпро в районі с. Окунінове, своїм вогнем забезпечив переправу військам Червоної армії.
У складі 1178-го армійського винищувального протитанкового артилерійського полку підполковник Пєгов брав участь у Рівненсько-Луцькій операції, зокрема – у визволенні Шепетівки.
За «високий бойовий вишкіл особового складу, за блискучу маневреність полку, за знищення великої кількості живої сили і техніки противника, за героїзм і відвагу всього складу полку і виявлений при цьому особистий героїзм у боротьбі за правобережний плацдарм» підполковник Пєгов був представлений до присвоєння звання «Герой Радянського Союзу».
Командував артилерією 129-ї гвардійської стрілецької дивізії. «За вміле керівництво артилерією в бою та досягнення перемог частинами дивізії, заняття міст Стрий та Дрогобич», гвардії полковника Пєгова нагороджено орденом Кутузова ІІІ ступеня.
Після Другої світової війни жив у Чернівцях. До виходу на пенсію викладав курс артилерії у військовому технікумі. Помер 28 травня 2001 р.
Нагороди:
три ордени Червоного Прапора (11.10.1942, 14.09.1943, 19.11.1951)
орден Кутузова ІІ ступеня (30.06.1945)
орден Богдана Хмельницького ІІ ступеня (05.06.1945)
орден Олександра Невського (08.09.1944)
орден Вітчизняної війни І ступеня (04.04.1944)
орден Червоної Зірки (05.11.1946)