Народився 1910 р. в м. Іркутськ (нині Іркутська обл., РФ). З перших днів німецько-радянської війни був призваний до лав Червоної армії. Обіймав посади спочатку помічника командира, а пізніше (відзначився у боях за Севастополь) – командира катерного тральщика «Копєйкін», молодший лейтенант (1943 р.); командира 4-го ДКАТЩ 1-ї бригади тралення Чорноморського флоту, старший лейтенант (1944–1945 рр.); командира 9-го ДКАТЩ, старший лейтенант (1945 р.).
Улітку 1944 р. дивізіон під керівництвом старшого лейтенанта П. Григор’єва успішно провів ряд операцій з бойового тралення в районі міст Євпаторія, Севастополь, Феодосія, Ялта та бухти Караджа. Поблизу м. Феодосія його підрозділ знешкодив понад 60 мін противника.
Дивізіон П. Григор’єва провів низку вдалих операцій з тралення мінних полів противника в районах Кавказького, Кримського та Північно-Західного узбереж навесні 1945 р. 26 травня 1945 р. «за проявлені мужність і вміння на траленні», а також «якості вольового, сміливого і рішучого командира, який зумів подолати труднощі бойової роботи і відмінно впоратися з поставленими задачами» П. Григор’єв був удостоєний ордена Нахімова ІІ ступеня.
Після Другої світової війни продовжив службу на Чорноморському флоті. У 1948 р. П. Григор’єву було присвоєно звання капітан-лейтенанта, у 1951 р. – капітана 3-го рангу. За непідтвердженими даними (через відсутність відповідних документів) П. Григор’єв був удостоєний ще й четвертого ордена Червоного Прапора.
Інших відомостей про подальшу долю, місце проживання та дату смерті П. Григор’єва наразі немає.
Нагороди:
три ордени Червоного Прапора (05.04.1943, 17.11.1944, 23.02.1948)
орден Нахімова II ступеня (26.05.1945)
медаль «За бойові заслуги» (27.12.1951)
медаль «За оборону Одеси» (10.02.1944)
медаль «За оборону Севастополя» (1943)
медаль «За оборону Кавказу» (15.03.1945)
медаль «За перемогу над Німеччиною у Великій Вітчизняній війні 1941–1945 рр.» (09.05.1945)