Народився 25 квітня 1905 р. в с. Чорногородка Київського пов. Київської губ., Російська імперія (нині Фастівський р-н Київської обл., Україна) у родині селянина. Працював чоботарем. У серпні 1926 р. був призваний до лав Червоної армії, служив у Київському військовому окрузі. Закінчив Харківську школу червоних старшин (1930 р.) та Військову академію ім. К. Ворошилова (1946 р.).
Учасник радянсько-фінської війни (1939–1940 рр.). На фронтах Другої світової війни із червня 1941 р. Воював на Західному, Північно-Західному, 2-му та 3-му Українських фронтах. Командував військовими частинами 642-го стрілецького полку 200-ї стрілецької дивізії (січень–листопад 1942 р.) та 188-ю стрілецькою дивізією (серпень 1943 – квітень 1944 рр., після поранення з травня 1944 до лютого 1945 р.). Брав участь у багатьох операціях з оборони і звільнення міст, зокрема: Пінськ, Турів (обидва в Білорусі), Стара Русса (РФ), Вознесенськ, Кривий Ріг (обидва в Україні), Тирасполь (Молдова). Форсував р. Дніпро, двічі виходив з оточення, двічі був поранений.
20 серпня 1943 р. під час наступальної операції отримав наказ командувати 188-ю стрілецькою дивізією після того, як попередній командир вибув з поля бою. За успішне проведення цієї операції і «вміле керування наданою військовою частиною» був нагороджений орденами Червоного Прапора і Червоної Зірки.
Особливо відзначився під час боїв на правому березі р. Дніпро з 4 жовтня до 6 листопада 1943 р. У цей час під командуванням полковника В. Даниленка 188-ма дивізія звільнила багато населених пунктів на українських теренах. За вміле командування і успішне ведення бойових операцій полковника Даниленка 6 листопада 1943 р. було представлено до нагороди орденом Кутузова ІІ ступеня, але висновком Військової Ради Червоної армії було рекомендовано нагородити орденом Суворова ІІ ступеня. З невідомих причин рішення не ухвалили і орденом не нагородили. Пізніше, за звільнення Кривого Рогу В. Даниленка було повторно представлено до нагороди орденом Суворова ІІ ступеня. З нагородного листа від 28 лютого 1944 р.: «…За 4 дні боїв з прориву оборони противника дивізія прорвала оборону і, ведучи наступальні бої, 22 лютого 1944 р., захопила місто Кривий Ріг. У запеклих боях частинами дивізії було знищено понад 1 660 солдатів і офіцерів противника, 9 танків, 75 станкових кулеметів,… взято 6 складів…».
За вміле ведення бойових операцій на Кіцканському плацдармі (Молдова), організацію оточення і утримання противника у кільці протягом 23–26 серпня 1944 р. та остаточний його розгром на цьому напрямку, В. Даниленко був нагороджений орденом Богдана Хмельницького ІІ ступеня.
12 серпня 1953 р. В. Даниленко пішов у відставку у званні полковника. Проживав у Москві. Помер 6 березня 1976 р. Похований у Звенигороді Московської обл.
Нагороди:
орден Леніна (19.11.1951)
два ордени Червоного Прапора (26.08.1943, 05.11.1946)
орден Суворова ІІ ступеня (19.03.1944)
орден Богдана Хмельницького ІІ ступеня (13.09.1944)
три ордени Червоної Зірки (1940, 26.08.1943, 03.11.1944)
медаль «За перемогу над Німеччиною у Великій Вітчизняній війні 1941–1945 рр.» (09.05.1945)