Народився 1920 р. в с. Матвейкове Костромської губ. (нині Костромська обл., РФ). До лав Червоної армії був призваний Фурмановським РВК Івановської обл. у жовтні 1940 р.
Учасник німецько-радянської війни з вересня 1941 р. П. Бєляєв воював з березня 1941 р. до квітня 1944 р. на Ленінградському і Волховському, з травня 1944 р. – на 3-му Білоруському фронтах. Обіймав посаду командира відділення 7-го окремого Гвардійського моторизованого штурмового інженерно-саперного батальйону.
З нагородного листа щодо відзначення орденом Червоної Зірки Петра Бєляєва: «Гвардії сержант Бєляєв Петро Михайлович при виконанні бойового завдання з прокладання проходів на мінних полях та інженерних загородженнях противника, проявив себе як відважний, вольовий командир. У ніч на 15 жовтня, незважаючи на сильний вогонь з боку противника, своїм особистим прикладом надихав бійців на швидке виконання завдання. У результаті, його група за одну ніч знешкодила 650 протитанкових мін і позначила прохід на мінних полях противника. 16 жовтня зробленим проходом провів танки, самохідну артилерію і транспорт наших наступаючих частин без втрат».
За віддану службу та сумлінне виконання бойових завдань гвардії старший сержант П. Бєляєв був нагороджений орденами і медалями.
Відомостей про подальшу долю, місце проживання П. Бєляєва наразі невідомо. Помер 3 серпня 2002 р.
Нагороди:
орден Богдана Хмельницького ІІІ ступеня (20.04.1945)
два ордени Червоної Зірки (03.10.1944, 25.10.1944)